“智巡”是一款高级的四轮驱动智能机器人平台，搭载高性能的车载人工智能处理器，六自由度协作机器人，配置16线激光雷达、深度视觉相机等传感器，可以实现自主定位、路径规划、自主导航、目标检测与识别、视觉引导协作机器人抓取等功能。平台功能强大、系统开放、硬件扩展性强、软件开源，用户可借此大大加快项目或新产品的开发进程。“智巡”可广泛应用在仓储物流、智能制造、自动驾驶、电力巡检、农业监控与采摘等各种移动抓取的场景，根据场景配置丰富的实验指导书，适用于机器人工程、人工智能、自动化类、机电类等专业的本科教学与本科、硕士、博士的毕业设计和科研。
（1）产品特点
同类产品中最小的体积，电池容量超大，可满足5h持续工作。
软件上依托ROS机器人操作系统，提供软件SDK接口。
硬件模块化设计，车体扩展空间大，具备良好的二次开发特性。
航模遥控控制与车载处理器两种控制方式，最远控制距离1km以上。
搭载高性能车载处理器与传感器组合，具备高精度的自主定位导航与环境感知能力。
搭载柔性协作机器人，具备移动视觉抓取功能。
（2）产品关键配置
AGV车体与电控系统
车载智能处理器
深度视觉传感器
16线激光雷达
六自由度协作机器人
末端执行装置
车载显示器
遥控器
多传感器融合自主定位软件，自主导航与路径规划软件，目标检测软件，目标跟踪软件，机械臂运动规划软件，机械臂视觉抓取与投放软件等。
（3）核心功能
通过示教器完成机械臂拖动定位，坐标确定，干涉设定等功能。
通过API与SDK完成基于网络通信接口的机械臂运动控制与轨迹规划。
3D视觉场景下的目标识别与定位。
视觉与机械臂结合，引导机器人抓取和放置。
多传感器融合的自主定位技术
基于深度激光雷达与imu，视觉传感器信息融合定位，保证机器人确定自身位置。
自主导航与路径规划技术
基于先验地图与深度传感器数据，实现动态障碍物规避与路径规划。
基于深度学习的目标检测功能
利用车载深度视觉传感器，基于卷积神经网络实现特定目标的识别与位姿确定。
（4）实训项目示例
智能配送机器人
将货物放置在机器人上，并输入目标地点，点击出发指令，“智巡”将依靠自主定位与路径规划软件自主导航到位于另一个房间的目标地点完成货物的运送，并返回出发点。
抢险救灾机器人
在一个危险的矿洞或者地震区域，“智巡”搭载食物和水出发，在环境中自主导航并巡逻，通过视觉传感器寻找幸存者并送上食物，通过车载数据链路上报救援队幸存者精准位置，达到快速救援的目的。
矿道巡检拉闸机器人
在一个充满二氧化碳、粉尘的矿道区域或高压电轨道，“智巡”沿着既定路线自主巡检，查找各个工作点的异常情况，在需要关闸门的工作点依靠协作机器人自主关闭闸门，替代工人操作。
（5）配套教学资源
产品用户使用手册一份
实验指导书一册
教学讲解视频若干
（6）课程设置示例
课程名称：AGV与移动抓取技术
开课年级：大三-研究生
依托平台：“智巡”智能机器人开放平台
AGV与移动抓取技术（40学时）
课次
课程内容
授课方式
学时
第1次
AGV概述
理论
2
第2次
遥控器和ROS控车
理论
2
第3次
两轮差动驱动模型
理论
2
第4次
AGVC/C++接口介绍
实验
2
第5次
ROS接口介绍—SmartCar
实验
2
第6次
RMP传感系统：深度相机调试
实验
2
第7次
RMP传感系统：激光雷达调试
实验
2
第8次
协作机器人概述
理论
2
第9次
电气连接、控制器IO、工具IO
理论
2
第10次
示教器使用：示教、再现、监视
理论
2
第11次
抓取任务与流程
实验
2
第12次
工作空间与坐标位置变换
实验
2
第13次
协作机器人开发环境与SDK调试
实验
2
第14次
AGV自动驾驶任务
实验
2
第15次
采摘作物识别与位姿估算
实验
2
第16次
实验
2
第17次
采摘路径自动规划
实验
2
第18次
实验
2
第19次
抓取/采摘联合调试
实验
2
第20次
实验
2
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