上一期中为大家介绍了机器人机床上下料仿真工作站中数控机床进给机构、机床防护门的运动机构的创建。本期再来为大家介绍一下基于Smart组件的数控机床法兰运动机构的创建，机床进给机构、机床防护门的运行控制以及仿真测试。
一、基于Smart组件创建机床法兰连续旋转运动
1.“建模”菜单下点击“Smart组件”命令按钮，创建一个Smart组件，并将其重命名为SM_Flange，作为法兰旋转运动Smart组件。
2.软件工作区中点击“添加组件”，在弹出的快捷菜单中依次点击“本体”→“Rotator”，在SM_Flange组件下创建Rotator子对象组件。
Rotator子对象组件3.右击添加的Rotator子对象组件，在弹出的快捷菜单中点击属性，弹出Rotator子对象组件属性对话框。
打开Rotator子对象组件属性操作4.属性对话框中的Object下点选机床法兰FlangeA，软件工作区中点选机床法兰旋转轴轴线上与法兰平面的交点，使得此点坐标数值在CenterPoint下显示。
机床法兰Smart组件CenterPoint属性配置5.Axis下点击右侧的下箭头按钮，弹出FromTo对话框，软件工作区中依次点选机床法兰支座轴线与支座平面的交点、机床法兰旋转轴轴线上与法兰平面的交点，使得两点坐标值依次在From、To下显示，点击Accept按钮，Axis下显示计算后的坐标值。Speed后输入机床法兰旋转速度，这里输入20，点击应用按钮。
机床法兰Smart组件Axis属性配置6.右侧SM_Flange组件编辑区中点击“信号和连接”属性标签，I/O信号属性区域下点击“添加I/OSignals”按钮，为机床法兰Smart组件添加控制信号SM_F_C。“I/O连接”属性区域下点击“添加I/OConnection”按钮，在弹出的对话框中添加SM_F_C信号与Rotator子对象组件激活信号Execute的连接。至此，数控机床法兰旋转运动Smart组件创建完成。
数控机床法兰机构I/O信号与连接二、机床进给机构Smart组件创建
1.创建机床进给机构Smart组件，将其重命名为SM_Feed。在SM_Feed下添加4个PoseMover子对象组件（运动机械装置关节到定义姿态组件）、1个LogicGate子对象组件（数字信号逻辑运算组件）、1个LogicSRLatch子对象组件（信号置位复位组件）。
数控机床进给机构子对象组件2.左侧浏览树中拖动机床进给机构Feed_Mechanism到Smart组件SM_Feed上，然后在软件工作区SM_Feed组件窗口中子对象组件区域下，右击机床进给机构Feed_Mechanism，在弹出的快捷菜单中点击“设定为Role”，将机床进给机构属性继承到Smart组件中。
数控机床进给机构属性继承3.分别配置4个PoseMover子对象组件属性参数，作为机床进给机构横向进刀动作、纵向进刀动作、纵向退刀动作、横向退刀动作。
4个PoseMover子对象组件属性配置4.配置LogicGate子对象组件属性，使其进行取反操作。LogicSRLatch子对象组件属性保持默认即可。
LogicSRLatch子对象组件属性配置5.右侧SM_Flange组件编辑区中点击“信号和连接”属性标签，I/O信号属性区域下点击“添加I/OSignals”按钮，为机床进给机构创建控制信号SM_FD_C与反馈信号SM_FD_R。
数控机床进给机构I/O信号6.“I/O连接”属性区域下点击“添加I/OConnection”按钮，在弹出的对话框中添加如下图所示的信号连接。添加完成后，数控机床进给机构Smart组件创建完成。
数控机床进给机构I/O连接说明：
（1）当进给机构组件控制信号SM_FD_C置位时，激活机床进给机构横向进刀运动。
（2）机床横向进给到位后，激活机床纵向进刀运动。
（3）对机床进给机构组件控制信号SM_FD_C进行取反操作。
（4）当进给机构组件控制信号SM_FD_C复位时，激活机床进给机构纵向退刀运动。
（5）机床纵向退刀到位后，激活机床横向退刀运动。
（6）当机床进给机构开始运动时，复位机床进给机构反馈信号SM_FD_R；当机床进给机构退刀完成后，置位机床进给机构反馈信号SM_FD_R。
三、机床防护门Smart组件创建
1.参考机床进给机构创建过程，为机床防护门创建Smart组件，将其命名为SM_Door。并在其下添加2个PoseMover子对象组件（运动机械装置关节到定义姿态组件）、1个LogicGate子对象组件（数字信号逻辑运算组件）、1个LogicSRLatch子对象组件（信号置位复位组件），并将其重命名。
数控机床子对象组件2.对添加的子对象组件依次进行属性配置，配置完成后如下图所示。
机床防护门Smart组件属性配置3.“信号和连接”属性标签，I/O信号属性区域下点击“添加I/OSignals”按钮，为机床防护门创建控制信号SM_D_C与反馈信号SM_D_R。
数控机床防护门I/O信号4.“I/O连接”属性区域下点击“添加I/OConnection”按钮，在弹出的对话框中添加如下图所示的信号连接。添加完成后，数控机床防护门Smart组件创建完成。
数控机床防护门I/O连接说明：
（1）当机床防护门组件控制信号SM_D_C置位时，激活机床防护门关闭运动。
（2）对防护门组件控制信号SM_D_C进行取反操作。
（3）当机床防护门组件控制信号SM_D_C复位时，激活机床防护门打开运动。
（4）当机床防护门关闭到位时，置位机床防护门反馈信号SM_D_R；当机床防护门打开到位后，复位机床防护门反馈信号SM_D_R。
四、机床仿真运行
1.“仿真”菜单下点击“仿真设定”命令按钮，在弹出的仿真设定界面中，仿真对象下勾选创建的三个机床运动机构Smart组件。
数控机床仿真设定2.点击“I/O仿真器”命令按钮，分别打开三个机床运动机构Smart组件I/O信号控制面板。
数控机床I/O信号控制面板3.点击“播放”按钮，然后点击相应运动机构的控制信号，机床运动机构开始自动运行，运行到位后相应的反馈信号输出。
数控机床仿真运行点击“停止”按钮，停止仿真操作，然后点击“重置”按钮，恢复机床各部分运动机构原始位置，以便重新仿真运行。
（未完待续）
：Robotstudio软件：数控机床机械装置创建